안녕하세요. 명쾌한 강의에 늘 감사드립니다. 본 장에서는 이해를 못하여 질문거리가 만읍니다.

질문1) 하기 식에서  s--> 0 으로 가면  분모의 좌항  s=0, 우항도  sG(s) = 0 이  되어야 하지안을까요? 그러나  식에서는 우항은  그대로 쓰여잇네요,,, 왜 그런지요?

질문2)  E(s)  와 ess 에서  ess 는 소문자입니다.  둘다  편차를 나타내는 것으로 알고 잇읍니다.  E(s) 와 ess 둘의 차이점 을 알고 싶읍니다

질문3) 정상위치편차에서  0형제어계 ess=  1/1+Kp 와  1형제어계에서 ess = 0  이  무엇을 의미하는지요? 수식과 내용을 이해를 못하겟읍니다,,,

              > 정상위치편자 : 0형제어계 ess=1/1+Kp 와 1형 제어계 이상에서 ess = 0 이 어덯게 나온것인지요?

              > 정상속도편차 : 0형제어계 ess = 0, 1형제어계 ess = 1/Kv , 2형제어계 ess = 0 이  각각 어떻게 나온것일지요? 

질문4) 정상속도편차 항목의 등속입력 r(t) = t u(t) 를 가햇을때   R(s) = 1/s^2 으로 라플라스 변환값이 되어 잇는데요, t 를 라플변 하면 1/s^2 이되며  u(t) 를 라플변

               하면 1/s 가 됩니다,,, t u(t)  가  곱해지면  1/s^3 으로 되는것 아닐까요?   뭔가를 잘못 알고 잇는것인지  헤깔립니다