안녕하세요, 답변드립니다.

1. 위상함수라고 하는 것은 보드선도에서 위상곡선을 의미합니다.

이득교차점 주파수에서 이 위상함수의 값이 -180 보다 크게 되면 이득여유는 (+)의 값으로

이 제어계는 안정이 됩니다.

2. 양의 위상여유이면 안정이되고, 그 위상여유가 크면 클수록 안정도는 증가합니다.

위상각이 증가하면 안정도도 커지게 됩니다.

p59 [그림 5-4] 위상여유 부분 그림상에서 위상여유 알파가 클수록 안정도가 높아지며, 

작을수록 안정도가 낮아지는 부분입니다.

3. 이득 교차 주파수란 진폭 이득이 1이 되는 주파수를 말합니다. 즉, 진폭비가 1이되는 주파수를 말합니다.

이 부분은 이득 교차 주파수의 정의를 묻는 것입니다.