안녕하세요, 답변드립니다.

위상여유는 G(s)H(s)의 나이퀴스트 선도상의 단위 크기를 갖는 점을

임계점 (－1, j0)과 겹치게 할 때 회전해야 할 각도입니다.

즉, 음의 실수축으로부터 직선까지의 각도가 위상여유가 됩니다.

이득이 0[dB]가 되는 곳이 주파수를 이득교차점 주파수라고 합니다.

위상여유는 이득교차점에서 －180보다 위에 있는 값으로,

이득교차점에서 위상에 180을 더하게 되면 위상여유가 되게 됩니다.

－120이라는 것은 예를들어서 이득교자점에서 위상이 －120º라면

위상여유는 －120＋180＝60 만큼의 위상여유를 갖게 된다는 것입니다.