원장님  수고가  많으십니다.

원장님의 명강의에 많은 도움이 되었습니다.

너무 감사합니다.

다음은 제가 이 문제를 접하며 제가 푸는 과정을 적은것입니다. 원장님께서 제 풀이과정에 잘못된 점을 지적해주시길 바라며 올렸습니다

정상편차를 구하는 문제에서 원장님의 풀이과정에 조금 의아한 부분이 있어서 질문을  드립니다.

Gs / Ds =(1+S) / (1+20)  이라고  하셨는데  (1 +S ) / (S + 21) 이 맞는것 같습니다.  실수이신 듯합니다.

또 정상편차를 구하려면  우선 정상편차 상수 Kp를 구하고 정상편차 Ess 는 1/Kp+1 로  구하여야 하는데

Kp를 구하는 것처럼  최종값 정리를 이용해서  구한것이  갑자기 정상편차 상수가 아니고 정상편차라고 하시니  의아해졌습니다.

또한 최종값 정리에서도 정상편차상수를 구하는데도 G에 S를 곱한  lim  S*G 로  하였기 때문에  이해가 가지 않습니다. 

 속도편차를 구할때   lim S*G 로 S를 곱하는 것이 옳다고 생각합니다.

교재의 문제 풀이과정에서 처럼  정상편차상수를 구하는 것이 맞지만  이또한  Kp를 구한것이지 실제 문제에선 Kp가 아닌 Ess를 물었기 때문에

정답은 1 /( Kp +1) 에 의거 21 /22 가 정답이라고 생각합니다. 

원장님의 풀이과정을 보며 저의 풀이과정에 무엇이 문제인지 알려주시면 감사하겠습니다.